C-V2X (세포 차량에서 모든 것) (6) 에 무엇이 있습니까?

C-V2X 통합 솔루션: 5G 네트워크 기반의 PC5 C-V2X 시스템 통합 솔루션은 현재 다음과 같은 범주를 포함합니다.

• 신호등 제어 신호를 RSU/OBU가 인식할 수 있는 C-V2X 내부 메시지로 변환하여 SPAT 애플리케이션을 구현합니다.자율 주행 차량 은 보통 카메라 와 인공 지능 을 탑재 하여 신호등 정보 를 인식 한다그러나 인식 정확성은 불리한 날씨 또는 장애물에 의해 쉽게 영향을 받는다. 이 솔루션은 시각 인식을 방해 할 수있는 모든 조건에 대한 견고성을 향상시킵니다.

• VRUCW 애플리케이션을 위해 여러 분야에서 우수한 성능을 입증 한 인공 지능 기술을 활용합니다.딥러닝 기반의 취약한 도로 이용자 탐지 및 충돌 경고 기능은 PC5 기반의 C-V2X 시스템 아키텍처를 통해 구현할 수 있습니다..

• 안전성 증진을 위해 C-V2X를 자율주행 시스템 (ADS) 에 통합합니다. ADS는 도로 상태를 모니터링하고 잠재적 문제를 감지하고 교통사고를 피하기 위한 조치를 취할 수 있습니다.이 프로젝트의 성공은 다가오는 5G NR-V2X에 대한 견고한 기반을 마련 할 것입니다..

I. 신호등 제어 시스템 통합:SPAT 애플리케이션을 로컬로 구현하기 위해, 그림 1에 표시된 시스템 아키텍처가 설계되었습니다. PC5 기반 C-V2X SPAT 애플리케이션은 성공적으로 출시되었습니다.

그림 1. 신호등 제어 시스템 통합 구조 도표

• 이 시스템은 신호등 컨트롤러로부터 신호등 정보를 직접 수집할 수 있습니다.
• 신호등 획득 프로그램은 도로 옆 신호등 정보를 수신하는 역할을 합니다. 여기에는 신호등 단계, 색상, 남은 시간 등이 포함됩니다.모두 도로 부대 (RSU) 로 보내집니다..
• RSU는 이 정보를 읽고 C-V2X 프로토콜 메시지로 포장합니다.
• RSU는 PC5 인터페이스를 통해 C-V2X 메시지를 보드 유닛 (OBU) 에 전송합니다.
• 자율주행 차량에 설치된 탑재 장치 (OBU) 는 이 정보를 분석하고 필터링합니다.그리고 자율주행 시스템 산업 PC (IPC) 에 속도를 줄이거나 중지 제어를 위해 전송.
• 사용자 인터페이스는 C-V2X 기술 정보를 직관적으로 표시합니다.

II. VRUCW 애플리케이션 시스템 통합: PC5에 기반한 C-V2X VRUCW 애플리케이션은 그림 (2) 에 나타납니다.

그림 2. VRUCW 통합 시스템의 스케마

• VRUCW 애플리케이션은 P2I2V 서비스 (보행자-인프라-자동차) 로 간주 될 수 있습니다.IP 카메라는 시선 (LOS) 및 시선 외 (NLOS) 모니터링을 위해 도로 부위에 설치되어야 합니다..
• 그것은 일련의 딥 러닝 기술 (CNN (회환 신경 네트워크) 및 SSD (Single Shot Detector) 와 같은 AI 서버를 사용합니다.만약 보행자가 카메라의 커버리지 영역을 지나가면, 시스템은 물체를 감지합니다.
• 인공지능 서버는 표적 인식 및 움직임 예측을 포함한 분석 결과를 도로 부대 (RSU) 로 전송합니다.이 정보를 보드 영역 내의 모든 보드 유닛 (OBU) 에 전송합니다..
• OBU는 충돌 위험이 있는지 여부를 결정하기 위해 차량 정보 (속도, 코스 및 위치 등) 를 통합하는 책임이 있습니다.우리는 목표물 분류 알고리즘을 사용하여 보행자의 방향을 결정하고 충돌 경고의 가능성을 계산합니다..
• 예를 들어 보행자와 차량 사이의 거리가 50m 이내이고 차량의 속도가 10km/h를 초과하는 경우 충돌 위험이 있다고 가정합니다.우리는 알고리즘을 통해 충돌 경고를 유발.

자율주행 시스템 통합:현재 PC5 기반 C-V2X를 자율주행 시스템과 통합하는 것은 그림 (3) 에 표시된 바와 같이 설계 및 구현되어 있습니다.

그림 3. 자율 주행 통합 시스템의 계획 도표

• 도로 부대 (Roadside Unit, RSU) 는 신호등 제어기 또는 인공지능 서버로부터 정보를 수신하고 미리 정의된 메시지 형식을 사용하여 해당 영역 내에서 정보를 전송합니다.
• 탑재 단위 (On-Board Unit, OBU) 는 PC5 기반 C-V2X 통신을 통해 방송 메시지를 수신한다.
• OBU는 TCP/IP 프로토콜을 통해 자율주행 시스템의 산업 PC (IPC) 에 연결됩니다.OBU는 차량에서 글로벌 내비게이션 위성 시스템 (GNSS) 및 컨트롤러 영역 네트워크 (CAN) 메시지를 수신합니다..
• OBU는 고급 내부 알고리즘을 사용하여 상황이 위험한지 판단합니다. 그런 다음 상황에 따라 자율주행 시스템의 IPC에 대응하는 경고 메시지를 전송합니다.

이 시점에서 C-V2X 기술은 예상대로 자율주행 시스템에 통합됩니다.